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ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境

参考链接

1. 首先安装好ROS

ubuntu20.04安装Noetic版本的ros，具体安装可见之前写的博客

2. 配置UR机械臂仿真工具包

• 找一个你喜欢的地方创建ros工作空间（也就是找个文件夹放ros的包，然后编译运行）

例如在根目录创建catkin_ws文件夹，并创建src子文件夹，然后catkin_make编译一下

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

在运行catkin_make后报错

这是因为catkin找的python版本为anaconda下面的版本，所以需要改为指定采用下面的命令，参考之前的博客

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

之后要source一下，才能读取到工作空间里的文件，以后每次打开终端进入工作空间都要执行该命令

source devel/setup.bash

• 进入catkin_ws目录下，下载UR机械臂相关工具包到src文件夹中

cd ~/catkin_ws/#clone the driver
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver#clone fork of the description. 
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git src/universal_robotrosdep update #如果之前在安装ros时候已经做了这步那就不用重复了
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y catkin_make #开始编译，这次不用加上面的指定路径了

之后要source一下，才能读取到工作空间里的文件，以后每次打开终端进入工作空间都要执行该命令

source devel/setup.bash

在运行上面的命令时遇到问题，运行rosdep update时，一直不成功，解决办法可以看我之前写的博客

3. Rviz和Gazebo仿真环境用moveit路径规划同步运动

接着上面的命令行窗口继续运行

# 启动gazebo仿真环境
roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch
# 如果gazebo报错，可能是之前的没有完全关闭，需要执行killall gzserver

可以在Gazebo看到ur3的仿真模型

新开两个命令行，并在catkin_ws目录下，先source devel/setup.bash一下，分别在两个命令行窗口运行下面两行命令

# 在仿真中进行路径规划
roslaunch ur3_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch

此时会打开rviz，可以看到ur3的仿真模型

gazebo和rviz中的机械臂的位姿是一样的，要实现同步控制，可以拖动rviz中的球移动到指定位置，点击plan观察路径规划，点击execute执行该路径规划，可以在gazebo和rviz中同步看到刚刚的路径规划运动，实现了简单的机械臂仿真环境搭建