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第一部分：介绍

1. 背景介绍

MuJoCo，或称为多关节动力学与控制的物理引擎，已经成为了强化学习中仿真环境的首选工具。其精确的物理仿真和高效的速度使得研究者可以在这个环境下测试和验证各种算法。PPO，即近端策略优化，是一种深度强化学习中的策略优化方法。它解决了TRPO的计算复杂度问题，而且实验中显示它在很多任务上都有着不错的效果。

今天，我们将详细探讨如何在Mujoco的Humanoid-v2环境下实现PPO算法。

2. PPO算法简介

近端策略优化（PPO）是一种策略梯度算法。与传统的策略梯度方法不同，PPO试图在不显著地改变当前策略的情况下，只进行温和的策略更新。这是通过引入一个用于修剪策略比率的界限来实现的，这样可以确保新的策略不会偏离原始策略太远。

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第二部分：设置环境

1. 安装必要的库

在开始之前，确保你已经安装了以下库：

pip install gym
pip install mujoco_py
pip