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一、Debug与Bug

由于自己写的代码CPU占用率过高，解锁报错

CPU load too high!

无法解锁。

于是把 COM_CPU_MAX 从默认的 90% 变为 99%（千万别这样搞，这是bug，除非想玩！）。

然后重启，飞机就反复重启。想连接QGC把参数改回来，但是连不上，下载原生PX4固件也没用！

二、debug

2.1 乱搞1

总之是CPU占用率太高嘛，于是删除几个任务，重新下载程序，编译结果Flash大约用了88%，还是不行。

2.2 乱搞2

本以为能够使用SD卡修改参数，但是不行。一气之下格式化SD卡。没用。

2.3 乱搞成功

最后编译下载 debug版本，就是把

make px4_fmu-v5_default

改为

make px4_fmu-v5_debug

所用的CPU大约 65%，下载运行，终于可以连上QGC了。然后把99%改为90%，再下载自己的程序。

似乎把 COM_CPU_MAX 改为 -1 避开CPU检查，能解锁，不至于挂掉，但是感觉有点危险。

三、感想

几大千的飞控差点因为个软件bug挂掉（冷汗！冷汗！）