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1.算法原理

RRT(Rapidly-Exploring Random Trees) 快速随机扩展树，是一种单一查询路径规划算法。RRT 将根节点作为搜索的起点，然后通过随机撒点采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当新采样的叶子节点进入目标范围内，就得到了从起点位置到目标位置的路径。

RRT*是RRT改进版本，其目的是解决 RRT 算法难以求解最优的可行路径的问题。

算法图解（非原创）

1.1生成随机点Xrand

1.2扩展树上找到与Xrand最近节点Xnearest

1.3 尝试将Xnearest作为Xrand父节点，连接

1.4 以Xrand为中心，r为半径在扩展树搜索潜在父节点

1.5 尝试将潜在父节点与Xrand连接（不考虑避障）

1.6 代价比较，如果新路径代价小于原路径代价，则进行碰撞检测，如果碰撞则舍弃

1.7 代价比较，如果新路径代价小于原路径代价，并且未碰撞，则更新Xchild的父节点，并且将原父节点删除

3.结果展示

4.参考文献

[1] https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/88843690
[2] https://zhuanlan.zhihu.com/p/51087819

5.代码获取